新潟大学工学部福祉人間工学科

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福祉機器工学講座
教授
三村 宣治(みむら のぶはる)

専 門

ロボティクス,メカトロニクス,機械制御工学,センサ工学

主な研究課題

[人間型ロボットハンドの開発と応用]

人間の指を模した3本指9関節構造のロボットハンドを開発しています. 関節の角度だけではなくトルクの検出と制御が可能なため,人の手のような柔らかな感触を実現でき,豆腐や卵なども把持できます.また,このような複雑な構造のロボットの制御と応用についても研究しています.なお,試作したハンドは,国際ロボット展にも展示されました.

[新ロボット機構(パラレルリンクメカニズム)の開発と応用]

人は,大きく重いものを扱うとき複数の人で協力し作業します.このような複数の人が協力しあうロボット構造をパラレルメカニズムと呼んでいます.この構造は,その複雑性のため解析・設計が困難です.このような構造の最適化と制御手法,応用などについて研究しています.

[運動感覚センサの開発と応用]

無人航空機などの制御には,人間の運動感覚に相当するセンサが必要です.そこで,6自由度の加速度を計測できるセンサ(6軸加速度センサ)と2自由度の姿勢センサ(振り子型バーティカルジャイロ)を開発しています.

[無人ロボット航空機の開発と応用]

災害支援や農業支援などでは,飛行型ロボットが有効であると考えられています.本研究室では,開発した運動感覚センサを無人ヘリコプタに搭載し,飛行制御方の開発などを行っています.

主な著書・論文

  • N. Mimura and Y. Funahashi: Kinematics of Planar Multi-fingered Robot hand with Displacement of Contact Points, JSME International Journal, V, Vol.35,No.3, pp.462-469,1992.
  • N. Mimura and Y. Funahashi : Parameter Identification of a Grasp by a Planar Two-Fingered Robot Hand, Journal of Robotics and Mechatronics, 5-1, pp.12-18,1993.
  • N. Mimura and Y. Funahashi,: Stabilizing Effects of Internal Stiffness for Small Sliding at Three-dimensional Contact Point, JSME International Journal, C, Vol.36,No.4,pp.455-462,1993.
  • 三村宣治:電動6軸パラレルリンクマニピュレータとその応用,日本機械学会論文集, 62-597, C, pp.218-223,1996.
  • 三村宣治,舟橋康行,毛利哲也:接触パラメータの同定アルゴリズム,日本機械学会論文集,63-610,C, pp. 241-247,1997.
  • 三村宣治,小野寺良二,佐谷明映:内力センサを用いた冗長パラレルマニピュレータの制御手法について,日本機械学会論文集(C編),71巻,701号,pp.185-192,2005.
  • 三村宣治,小野寺良二:複数加速度計を使用した6軸加速度センサシステムの安定性解析,日本機械学会論文集(C編),71巻,707号,pp.116-122,2005
  • 三村宣治,小野寺良二,佐谷明映:駆動冗長パラレルマニピュレータに用いる内力センサについて,日本機械学会論文集(C編),72巻,715号,pp.211-217,2006
  • 小野寺良二,三村宣治:加速度信号の統合による6軸加速度センサシステムの安定性について,日本機械学会論文集(C編),72巻,724号,pp.95-103,2006
  • 三村宣治,小野寺良二:複数加速度計を使用した6軸加速度センサシステムのキャリブレーションについて,日本機械学会論文集(C編),72巻,724号, pp.104-111,2006
  • N. Mimura and Y. Funahashi: A New analytical System Appliying 6 DOF parallel link Manipulator for Evaluating motion Sensation, Proceedings of 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.227-233, 1995.
  • T. Yamada, T. Ooba, T. Yamamoto, N. Mimura and Y. Funahashi: Grasp Stability Analysis of Two Objects in Two Dimensions, Proceedings of 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.772-777, 2005.
  • R.Ondera, N.Mimura: Six-Degrees-of-Freedom Motion Sensor System Using Multiple Accelerometers,36th International Symposium on Robotics,Nov.29,Dec.1 ,2005.
[特許]
  • Nobuharu Mimura: Articulated Hand, United States Patent, No.5062673
  • Nobuharu Mimura: Method for Measuring 6 Degrees of Freedom Motion and Device, United States Patent, No.6128955
  • 三村宣治:6軸運動計測方法およびその装置,Japan Patent No.3334788

所属学会・国際貢献・国内貢献等

日本機械学会論文査読委員(2004~)
日本ロボット学会評議員(2006~)
日本ロボット学会論文賞審査委員(2006~)
日本生活支援工学会評議員(2000~)
(財)ニューテクノロジー財団マイクロマウス信越支部長(2002~)