EmbVision チュートリアル（４）

映像ストリーム処理 - MATLAB編 -

新潟大学村松　正吾，高橋　勇希

Copyright (c), All rights reserved, 2014-2025, Shogo MURAMATSU and Yuki TAKAHASHI

Contents

映像入力
映像表示
映像出力
映像処理
フレーム間処理（オプション）
演習課題

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概要

本演習では、MATLABにて映像ファイルの情報を読み込む方法のほか、映像表示、映像ファイル出力、簡単な映像ストリーム処理について学ぶ。

準備として、開いている全ての Figure を close 関数で閉じておく。

close all

映像入力

MATLABにおける映像入力は、 VideoReader クラスの readFrame メソッドを利用することで実現できる。

vrObj = VideoReader('shuttle.avi');
frame = readFrame(vrObj);

変数 frame は映像データの最初のフレームを保持する。

shuttle.avi はRGBカラー映像なので、変数 frame は三次元配列となる。

特に指定をしなければ、データ型は符号なし整数８ビット型 uint8となる。

whos vrObj frame

  Name         Size                Bytes  Class          Attributes

  frame      288x512x3            442368  uint8                    
  vrObj        1x1                     8  VideoReader

frame を表示してみよう。

後ほど利用するため、imshow のハンドルオブジェクトも用意しておく。

figure(1)
hi1 = imshow(frame);

なお、変数 vrObj は、VideoReader のインスタンスオブジェクトとなっており、映像に関する情報をプロパティとして保持している。

主なプロパティを以下にまとめる。

BitsPerPixel: 一画素当たりのビット数 [bpp]
FrameRate: フレームレート [bps]
Height: 画面の高さ [pixels]
Width: 画面の幅 [pixels]

properties(vrObj)

クラス VideoReader に対するプロパティ:

    Duration
    Name
    Path
    BitsPerPixel
    FrameRate
    Height
    NumFrames
    VideoFormat
    Width
    Tag
    UserData
    CurrentTime

したがって、画面の高さや幅、フレームレートなどの情報は以下のようにして取得できる。

height    = get(vrObj,'Height');
width     = get(vrObj,'Width');
frameRate = get(vrObj,'FrameRate');

さらに、 readFrame メソッドを呼び出すと次のフレームを読み込む。

なお、imshow のハンドルオブジェクト hi1 の CData プロパティに frame のデータを上書きすることで表示を更新している。

frame = readFrame(vrObj);
set(hi1,'CData',frame);

映像表示

映像入力オブジェクト vrObj の時刻を 0 に戻して、全てのフレームを表示しよう。

なお、 while ループ内で全てのフレームが表示されるよう drawnow 関数で各フレームの描画を強制する。

また、 hasFrame メソッドで最終フレームか否かの情報を取得している。

set(vrObj,'CurrentTime',0);
while (hasFrame(vrObj))
    frame = readFrame(vrObj);
    set(hi1,'CData',frame);
end

他に、 movie 関数での映像表示も可能である。ここでは説明を割愛する。

映像出力

MATLABにおける映像出力は VideoWriter クラスの writeVideo メソッドを利用することで実現できる。

映像入力オブジェクト vrObj の時刻を 0　に戻して、映像のコピーを AVIファイル shuttleclone.avi に出力してみよう。

set(vrObj,'CurrentTime',0);
vwObj = VideoWriter('shuttleclone.avi');
properties(vwObj)

クラス VideoWriter に対するプロパティ:

    Duration
    Filename
    Path
    FileFormat
    VideoCompressionMethod
    ColorChannels
    FrameCount
    Width
    Quality
    VideoFormat
    FrameRate
    VideoBitsPerPixel
    Height

set(vwObj,'FrameRate',frameRate);
open(vwObj)
while (hasFrame(vrObj))
    frame = readFrame(vrObj);
    writeVideo(vwObj,frame);
end
close(vwObj)

AVIファイル shuttleclone.avi が出力される。

保存されたAVIファイルはMATLABの外部のツールで再生することができる。

映像処理

映像フレームの入力と出力の間に各フレームに対する処理を挿入することで、映像ストリーム処理を実現できる。

以下では、演習（３）で作成した

Rgb2GraySystem
Hsv2RgbSystem
GradFiltSystem

を利用して、フレーム毎の勾配フィルタ出力を映像化しよう。

まず、フレーム処理オブジェクトを生成する。

rgsObj = Rgb2GraySystem();
hrsObj = Hsv2RgbSystem();
gfsObj = GradFiltSystem();

次に、映像入力オブジェクト vrObj の時刻を 0　に戻し、出力映像を保存するAVIファイル shuttlegrad.avi の準備をする。

set(vrObj,'CurrentTime',0);
vwObj = VideoWriter('shuttlegrad.avi');
set(vwObj,'FrameRate',frameRate);
open(vwObj)

映像処理を開始する。

while (hasFrame(vrObj))
    frame     = readFrame(vrObj);         % フレーム入力
    graysc    = step(rgsObj,frame);       % グレースケール化
    [mag,ang] = step(gfsObj,graysc);      % 勾配フィルタリング
    ang       = (ang+pi)/(2*pi);          % 偏角の正規化
    mag       = min(mag,1);               % 大きさの飽和処理
    [r,g,b]   = step(hrsObj,ang,mag,mag); % 疑似カラー化
    frame     = cat(3,r,g,b);             % RGB配列結合
    writeVideo(vwObj,frame);              % フレーム出力
end
close(vwObj)

処理が終了すると、AVIファイル shuttlegrad.avi に処理結果が保存される。

フレーム間処理（オプション）

過去のフレームを記憶する System object クラスを定義することもできる。

連続する2枚のフレームの平均を出力する FrameAveSystem クラスを作成するため、以下のテストケース FrameAveSystemTestCase を用意する。

classdef FrameAveSystemTestCase < matlab.unittest.TestCase
    %FRAMEAVESYSTEMTESTCASE FrameAveSystem のテストケース
    properties
    end
    methods (Test)
        function testFirstFrame(testCase)
            % 準備
            width  = 12;
            height = 16;
            % 入力フレーム
            frame1 = rand(height,width,3);
            % 期待値
            cnt0Expctd = [];
            cnt1Expctd = 1;
            res1Expctd = frame1;
            % ターゲットクラスのインスタンス化
            obj = FrameAveSystem();
            % 初期状態の検証
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt0Actual = state.Count;
            testCase.verifyEqual(cnt0Actual,cnt0Expctd)
            % 処理結果
            res1Actual = step(obj,frame1);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt1Actual = state.Count;
            % 処理結果の検証
            testCase.verifyEqual(res1Actual,res1Expctd,'RelTol',1e-6)
            testCase.verifyEqual(cnt1Actual,cnt1Expctd)
        end
        function testThreeFrames(testCase)
            % 準備
            width  = 12;
            height = 16;
            % 入力フレーム
            frame1 = rand(height,width,3);
            frame2 = rand(height,width,3);
            frame3 = rand(height,width,3);
            % 期待値
            cnt1Expctd = 1;
            cnt2Expctd = 2;
            cnt3Expctd = 3;
            res1Expctd = frame1;
            res2Expctd = (frame1+frame2)/2;
            res3Expctd = (frame2+frame3)/2;
            % ターゲットクラスのインスタンス化
            obj = FrameAveSystem();
            % 第１フレーム処理結果
            res1Actual = step(obj,frame1);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt1Actual = state.Count;
            % 第２フレーム処理結果
            res2Actual = step(obj,frame2);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt2Actual = state.Count;
            % 第３フレーム処理結果
            res3Actual = step(obj,frame3);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt3Actual = state.Count;
            % 処理結果の検証
            testCase.verifyEqual(cnt1Actual,cnt1Expctd)
            testCase.verifyEqual(cnt2Actual,cnt2Expctd)
            testCase.verifyEqual(cnt3Actual,cnt3Expctd)
            testCase.verifyEqual(res1Actual,res1Expctd,'RelTol',1e-6)
            testCase.verifyEqual(res2Actual,res2Expctd,'RelTol',1e-6)
            testCase.verifyEqual(res3Actual,res3Expctd,'RelTol',1e-6)
        end
        function testReset(testCase)
            % 準備
            width  = 12;
            height = 16;
            % 入力フレーム
            frame1 = rand(height,width,3);
            % 期待値
            cnt0Expctd = [];
            cnt1Expctd = 1;
            cntrExpctd = 0;
            % ターゲットクラスのインスタンス化
            obj = FrameAveSystem();
            % 初期状態の検証
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt0Actual = state.Count;
            testCase.verifyEqual(cnt0Actual,cnt0Expctd)
            % 第一フレーム処理後の状態の検証
            step(obj,frame1);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt1Actual = state.Count;
            testCase.verifyEqual(cnt1Actual,cnt1Expctd)
            % リセット後の状態の検証
            reset(obj);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cntrActual = state.Count;
            testCase.verifyEqual(cntrActual,cntrExpctd)
        end
    end
end

テストケース FrameAveSystemTestCase の検証を満たすように実装した FrameAveSystem クラスの例を以下に示す。

classdef FrameAveSystem < matlab.System
    properties
        preFrame % 前フレーム
    end
    properties (DiscreteState)
        Count    % フレームカウント
    end
    properties (Access = private)
    end
    methods (Access = protected)
        % セットアップ（最初のステップ直前に実行）
        function setupImpl(obj,srcFrame)
            % 前フレームの初期化
            obj.preFrame = srcFrame;
            % フレームカウントの初期化
            obj.Count = 0;
        end
        % ステップ
        function resFrame = stepImpl(obj,srcFrame)
            % フレーム平均処理
            resFrame = (obj.preFrame + srcFrame)/2;
            % 前フレームの更新←現フレーム
            obj.preFrame = srcFrame;
            % フレームカウントのインクリメント
            obj.Count = obj.Count+1;
        end
        % リセット
        function resetImpl(obj)
            % フレームカウントのリセット
            obj.Count = 0;
        end
    end
end

result = run(FrameAveSystemTestCase);

FrameAveSystemTestCase を実行しています
...
FrameAveSystemTestCase が完了しました
__________

FrameAveSystem の実行例を以下に示す。

fasObj = FrameAveSystem();

set(vrObj,'CurrentTime',0);
vwObj = VideoWriter('shuttleave.avi');
set(vwObj,'FrameRate',frameRate);
open(vwObj)
while (hasFrame(vrObj))
    frame = readFrame(vrObj);   % フレーム入力
    frame = im2double(frame);   % 実数型へ変換
    frame = step(fasObj,frame); % フレーム平均処理
    writeVideo(vwObj,frame);    % フレーム出力
end
close(vwObj)

処理が終了すると、AVIファイル shuttleave.avi に処理結果が保存される。

演習課題

演習課題4-1. Sobel微分フィルタ

垂直微分フィルタ係数として配列

$\left(\begin{array}{ccc} 1 & 2 & 1 \\ 0 & 0 & 0 \\ -1 & -2 & -1 \\ \end{array}\right)$

を、水平微分フィルタ係数として配列

$\left(\begin{array}{ccc} 1 & 0 & -1 \\ 2 & 0 & -2 \\ 1 & 0 & -1 \\ \end{array}\right)$

を利用した勾配フィルタオブジェクト

  gfs = GradFiltSystem('Kernel',[ 1 2 1 ; 0 0 0 ; -1 -2 -1 ]);

を生成し、映像データ shuttle.avi に対する以下の処理を各フレームに対して施してみよう。また、その処理結果をAVIファイル shuttlesobel.avi に保存しよう。

  graysc    = step(rgsObj,frame);       % グレースケール化
  [mag,ang] = step(gfsObj,graysc);      % 勾配フィルタリング
  ang       = (ang+pi)/(2*pi);          % 偏角の正規化
  mag       = min(mag,1);               % 大きさの飽和処理
  [r,g,b]   = step(hrsObj,ang,mag,mag); % 疑似カラー化
  frame     = cat(3,r,g,b);             % RGB配列結合

(処理例）

演習課題4-2. フレーム差分（オプション）

以下のテストケース FrameDiffSystemTestCase の検証を満たすように連続する2枚のフレームの差分を出力する FrameDiffSystem クラスを作成しよう。

classdef FrameDiffSystemTestCase < matlab.unittest.TestCase
    %FRAMEDIFFSYSTEMTESTCASE FrameDiffSystem のテストケース
    properties
    end
    methods (Test)
        function testFirstFrame(testCase)
            % 準備
            width  = 12;
            height = 16;
            % 入力フレーム
            frame1 = rand(height,width);
            % 期待値
            cnt0Expctd = [];
            cnt1Expctd = 1;
            res1Expctd = zeros(height,width);
            % ターゲットクラスのインスタンス化
            obj = FrameDiffSystem();
            % 初期状態の検証
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt0Actual = state.Count;
            testCase.verifyEqual(cnt0Actual,cnt0Expctd)
            % 処理結果
            res1Actual = step(obj,frame1);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt1Actual = state.Count;
            % 処理結果の検証
            testCase.verifyEqual(res1Actual,res1Expctd,'RelTol',1e-6)
            testCase.verifyEqual(cnt1Actual,cnt1Expctd)
        end
        function testThreeFrames(testCase)
            % 準備
            width  = 12;
            height = 16;
            % 入力フレーム
            frame1 = rand(height,width);
            frame2 = rand(height,width);
            frame3 = rand(height,width);
            % 期待値
            cnt1Expctd = 1;
            cnt2Expctd = 2;
            cnt3Expctd = 3;
            res1Expctd = zeros(height,width);
            res2Expctd = (frame2-frame1);
            res3Expctd = (frame3-frame2);
            % ターゲットクラスのインスタンス化
            obj = FrameDiffSystem();
            % 第１フレーム処理結果
            res1Actual = step(obj,frame1);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt1Actual = state.Count;
            % 第２フレーム処理結果
            res2Actual = step(obj,frame2);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt2Actual = state.Count;
            % 第３フレーム処理結果
            res3Actual = step(obj,frame3);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt3Actual = state.Count;
            % 処理結果の検証
            testCase.verifyEqual(cnt1Actual,cnt1Expctd)
            testCase.verifyEqual(cnt2Actual,cnt2Expctd)
            testCase.verifyEqual(cnt3Actual,cnt3Expctd)
            testCase.verifyEqual(res1Actual,res1Expctd,'RelTol',1e-6)
            testCase.verifyEqual(res2Actual,res2Expctd,'RelTol',1e-6)
            testCase.verifyEqual(res3Actual,res3Expctd,'RelTol',1e-6)
        end
        function testReset(testCase)
            % 準備
            width  = 12;
            height = 16;
            % 入力フレーム
            frame1 = rand(height,width);
            % 期待値
            cnt0Expctd = [];
            cnt1Expctd = 1;
            cntrExpctd = 0;
            % ターゲットクラスのインスタンス化
            obj = FrameDiffSystem();
            % 初期状態の検証
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt0Actual = state.Count;
            testCase.verifyEqual(cnt0Actual,cnt0Expctd)
            % 第一フレーム処理後の状態の検証
            step(obj,frame1);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cnt1Actual = state.Count;
            testCase.verifyEqual(cnt1Actual,cnt1Expctd)
            % リセット後の状態の検証
            reset(obj);
            state      = getDiscreteState(obj);
            cntrActual = state.Count;
            testCase.verifyEqual(cntrActual,cntrExpctd)
        end
    end
end

（処理例）

result = run(FrameDiffSystemTestCase);

FrameDiffSystemTestCase を実行しています
...
FrameDiffSystemTestCase が完了しました
__________

vrObj = VideoReader('shuttle.avi');
frameRate = get(vrObj,'FrameRate');
vwObj = VideoWriter('shuttlediff.avi');
set(vwObj,'FrameRate',frameRate);
fdfObj = FrameDiffSystem();
open(vwObj)
while (hasFrame(vrObj))
    frame = readFrame(vrObj);   % フレーム入力
    frame = im2double(frame);   % 実数型への変換
    frame = step(fdfObj,frame); % フレーム差分処理
    frame = frame/2+0.5;
    writeVideo(vwObj,frame);    % フレーム出力
end
close(vwObj)

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